La iglesia que se abre en la confluencia de la calle Bailén, la Vía de San Francisco y la Carrera de San Francisco, es la cuarta que se levanta en ese mismo solar. Cuenta la tradición, que la primera iglesia que se levantó fue ofrecida al mismo San Francisco de Asís cuando en 1214 pasó por Madrid en su peregrinaje a Santiago de Compostela. Posteriormente, se levantó un eremitorio al que llamaron "cuarto viexo" que tenía una fuente, considerada milagrosa, y una ermita dedicada a la Virgen, y la tercera se levantó en el siglo XIV, primero con el nombre de Jesús y María, y posteriormente, de San Francisco, ya que así era como se la conocía en Madrid.
Fue este templo de estilo gótico el que alcanzó el sobrenombre de "el grande", gracias a las donaciones de las familias nobles madrileñas que, como los Ruy González del Clavijo, Zapata, Luján, Luzón Vargas y Ramírez, fundaron capillas para ser enterrados en ellas lo que hizo que el edificio ocupara una extensión mayor que la del convento de San Francisco de Paula que se levantaba en la carrera de San Jerónimo.
Fue ya en el siglo XVIII cuando la orden franciscana acometió la construcción del actual templo. El 8 de noviembre de 1761 se colocó la primera piedra del edificio que, inicialmente, iba a ser proyectado por el arquitecto Ventura Rodríguez, pero finalmente se encargó a Francisco Cabezas, un franciscano que levantó la base del edificio y que tuvo que parar la obra, cuando un dictamen de la Academia de Bellas Artes indicó que los muros construidos no iban a poder sustentar la inmensa cúpula de 33 metros proyectada. Entonces retomó la obra Antonio Pló que logró cerrar la cúpula en 1770, aunque no la concluyó por falta de dinero. Entre 1776 y 1784 se acometieron las obras que finalizaron el templo bajo la dirección de Francisco Sabatini y ayudado por Miguel Fernández. Fue el rey Carlos III quien asistió a la misa de inauguración celebrada el 6 de diciembre de 1784, 23 años después del inicio de las obras.
La construcción fue costeada por la Obra Pía de los Santos Lugares, una singular institución cuya relación con los franciscanos viene de antiguo. La orden franciscana, protegida por los reyes de Nápoles y Aragón, se estableció en Jerusalén en 1219 para cuidar los Santos Lugares. Inicialmente, hubo comisarios en distintos países para captar los donativos, pero finalmente se decidió crear una institución para gestionar y administrar los donativos de toda la Cristiandad y atender los gastos que exigían la conservación, reparación y recuperación de los santos lugares y el sustento de los peregrinos y de los frailes franciscanos encargados del culto.
La Obra Pía, que fue reorganizada por Carlos III en 1772, pasaría a depender del Estado en 1837 a raíz de que se acordara la supresión de las órdenes religiosas en España. La institución quedó entonces bajo la dependencia del ministerio de Hacienda, del que pasaría en la actualidad al de Asuntos Exteriores.
De aquella basílica, hoy ha desaparecido la parte del convento que ocupaba el ala sur, ya que los franciscanos no necesitaban un edificio tan grande. En la actualidad, conviven unos 8 franciscanos. En 2001 terminó la última gran reforma acometida en el templo y que supuso la presencia de andamios durante 29 años, obra que en gran medida ayudó a costear el Ministerio de Cultura.
La rehabilitación realizada logró devolver la luminosidad a este templo que resume la historia de España de los siglos XIX y XX. Fue ocupado por los franceses en 1808 y José Bonaparte quiso instalar allí las Cortes; posteriormente fue convertido en Panteón Nacional en 1837, destino que no fue efectivo hasta que en 1969 comenzó el traslado de los restos de 14 personajes de la Historia de España, destacando entre ellos: Gonzalo Fernández de Córdoba (el Gran Capitán), Garcilaso de la Vega, Juan de Mena, Francisco Quevedo y Pedro Calderón de la Barca.
Pero éste intento de crear un panteón nacional duró poco tiempo, pues alrededor de cinco años después, los restos de estos personajes fueron reclamados por sus familiares o sus poblaciones de origen, lo que hizo que el templo cerrara sus puertas, hasta que en 1881 Antonio Cánovas Del Castillo, presidente del Gobierno, decidió hacer de San Francisco el monumento artístico que es hoy en día. Se instalaron 19 campanas (fabricadas en la casa londinense Warner&Sons), las seis estatuas de la fachada neoclásica, las siete puertas de nogal del pórtico, las vidrieras de la cúpula de la cala Mayer de Munich, las estatuas, las verjas, los lienzos, los altares.
Hay también, importantes testimonios artísticos del siglo XVIII, como el lienzo de la Inmaculada Concepción de Mariano Salvador Maella, que preside la capilla de San Antonio, o el dedicado a San Bernardino de Siena predicando ante Alfonso V, realizado por Goya, que preside la capilla de éste santo. Pero si hay un espacio que realmente impresiona al visitante es la rotonda, la gran nave circular central, flanqueada por las seis capillas laterales y la capilla mayor, que tiene la misma circunferencia que la cúpula que se levanta sobre ella a 42,90 metros de altura en su punto central.
Pero no acaba ahí la colección pictórica, pues el templo cuenta con unas galerías a las que llama "la Pinacoteca Religiosa", y en las que se muestran hasta 51 cuadros, la mayor parte de gran formato, cedidos algunos de ellos por el Museo del Prado y firmados por autores de la talla de Vicente Carducci, Antonio Carnicero, Alonso Cano, Lucas Jordán o Gaspar Crayer. Todos ellos están referidos a escenas de la vida de San Francisco, desde su nacimiento hasta su muerte. También hay cuadros en la sala capitular, la antesacristía, la sacristía y el coro. Por tener pintado, hasta uno de los dos órganos que se ven en el coro es falso, pues de cerca se comprueba que es un lienzo en el que se han reproducido los tubos del instrumento.
También destaca en el conjunto las doce grandes estatuas en mármol blanco de los apóstoles; en la capilla mayor, flanqueada por dos púlpitos diseñados por Amador de los Ríos, se pueden ver las estatuas de los cuatro evangelistas y los 26 asientos de la sillería renacentista procedente del monasterio segoviano de Santa María del Parral, la más importante que queda después de que fuera devuelta la sillería de El Paular, que se encontraba en el coro.
Tras la restauración de 1881, la basílica fue abierta al culto pero a cargo de un cabildo de sacerdotes. Durante la Guerra Civil, fue convertida por el gobierno de la República en almacén del patrimonio artístico incautado para preservarlo del pillaje. Lo curioso es que la cripta que está bajo la rotonda, fue convertida en polvorín.
Luego Franco frecuentó varias veces actos religiosos en ella, convirtiéndose en la iglesia del "Régimen".
Hoy el templo se convierte, de vez en cuando, en escenario artístico donde celebrar conciertos.
Desafortunadamente, ésta joya artística pasa "casi desapercibida" para los propios madrileños, ya que San Francisco el Grande es tan sólo visitada por unas 10.000 personas al año. Y sin embargo, tiene la cúpula más grande de España y la cuarta de Europa, tras la de la basílica de San Pedro y el panteón de Agripa, ambos en Romas, y Santa María del Fiore, en Florencia. En resumen, ha sido iglesia, hospital, polvorín, almacén de objetos religiosos, panteón nacional y museo, y el convento era utilizado como cuartel y prisión militar. Es desde 1962 basílica y desde 1980 monumento nacional.
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